Rozsiahly zachovalý hrad sa týči priamo nad obcou na strmom vápencovom brale nad riekou Orava. Bol budovaný ako pohraničná pevnosť. Prvýkrát sa spomína v roku 1267, keď bol najviac vysunutým hradom, ktorý strážil vstup severojužnej cesty via magna na území Uhorského kráľovstva. V roku 1235 sa spomína ako kráľovský majetok kráľa Bela IV., ktorý ho urobil centrom miestnej správy. V rokoch 1298 až 1321 hrad ovládal Matúš Čák Trenčiansky. Od roku 1370 to bol župný hrad Oravskej župy. Jednotliví majitelia (Stibor zo Stiboríc, P. Komorovský, M. Korvín, J. Zápoľský, M. Kostka) dopĺňali v čase svojej vlády areál hradu početnými stavbami. Tri terasy skalného masívu sa stali základom horného, stredného a dolného hradu. Svoj dnešný vzhľad dostal hradný areál najmä za panovania Thurzovcov v polovici 16. storočia, v strednom hrade dali do skaly vyhĺbiť 70 m hlbokú studňu. Juraj Thurzo dostal Oravský hrad do dedičného majetku za vernosť cisárovi. Smrťou syna Imricha vymrel rod po meči. Majetok zostal v celku a tak vzniklo Oravské panstvo, ktoré neskôr dostalo názov Oravský komposesorát – panstvo spravoval direktor, ktorý sa volil spomedzi jednotlivých dedičov alebo ich potomkov. V roku 1800 hrad vyhorel a hrozila mu úplná devastácia. Iba vďaka provizórnym opravám za Františka Zičiho prekonal najhoršie, po roku 1861 dostal zastrešenie a bol opravený. Preto mohlo byť na hrade v roku 1868 zriadené múzeum. Zásluhy na pamiatkových úpravách mal Jozef Pálfy – výrazne zmenil interiéry. Novými úpravami hrad prešiel znova v roku 1951, keď nadobudol dnešnú podobu. Prvé stavebné rekonštrukčné práce začali začiatkom 20. storočia. Dnes sú expozície súčasťou celoročne otvoreného Oravského múzea. Oravský hrad sa člení na horný, stredný a dolný hrad. Horný hrad tvorí Citadela - najstaršia časť hradu, ktorá bola postavená v 13. storočí a slúžila na obranu hradu. Stredný hrad sa skladá z Korvínovho paláca, paláca Jána z Dubovca a obytnej veže. Dolný hrad tvorí Turzov palác, kaplnka svätého Michala, západná a východná bašta, administratívny trakt, Archívna veža oravského panstva, budova fary a obranný systém zložený z prvej, druhej a tretej hradnej brány. Na Oravskom hrade sa natáčalo viacero filmov, rozprávok a seriálov. Najstarším a zároveň najznámejším filmom je Nosferatu na motívy románu Dracula, ďalej to boli diela ako Kráľ Drozdia brada, Sokoliar Tomáš či Láska na vlásku.

K hradu sa viaže viacero povestí. Podľa jednej jeden z majiteľov - rytier Donča sa veľmi kruto správal k svojim poddaným a služobníctvu. Raz, držiac v ruke meč, sa jeho manželka zastala dvoch slúžok. Nazlostený rytier jej meč vytrhol a na mieste ju prebodol. Márne ju potom zomierajúcu prosil o odpustenie. Jej duch sa mu zjavoval, aby ho strašil. Duch sa dodnes v noci zjavuje na hrade dvakrát do roka - na Kvetnú nedeľu a na Dušičky.
Na hrad sa možno dostať z parkoviska pri rieke Orava v obci Oravský Podzámok.